Първите следи от човешки живот около Белово са датирани към неолита. Открити са няколко селища от VI — III хилядолетие пр. н.е., крепости и останки от десетки селища от различни исторически епохи, като археологическитеобекти доказват богатото историческо минало на района. Открита е тракийска гробница от дялани камъни, която се е издигала в купол с диаметър 5,30 метра. Най-старото известно на историците население на беловския край е тракийското племе беси. Легендите свързват името на полумитичния Орфей с беловския край. През VI век в този район се заселва част от славянското племе драговити.

Археологически обект от VI век са останките от разположената на около 1,5 км южно от с. Голямо Белово на връх „Свети Спас“ (Спасовица) църква, известна като Беловска базилика.

През късната античност и средновековието най-крупното селище в района е град Левке, разположен на площ от 80 дек. на в. „Свети Спас“. През 813 г. по времето на хан Крум беловският край е включен в състава на българската държава.

През цялото средновековие районът е един от центровете на героична борба за отстояване на българската народност и държавна независимост. Най-ярката страница в тази борба е героичната съпротива на крепостта "Раковица" срещу турското завоевание през 1378 г. През тежките векове на робството беловският край със своите непристъпни планини и гори се формира като един от центровете на хайдушкото движение. Особено след масовото помохамеданчване на българите в Родопите /1666-1669/ тук са се подвизавали четите на легендарните войводи: Секул, Страхил войвода, Сирма войвода и др.

По време на Възраждането Голямо Белово като икономически и духовен център ражда видни участници в национално-освободителните борби като Евстатий Пелагонийски, Никола Попов — Крец, Кузман Поптомов — Хаджиангелов, Михаил Радулов, Мито Петракиев Радулов и други.

От този период е трикорабната едниапсидна базилика с притвор, наос, хор и олтарно пространство. Построена през периода 1806 — 1813 г. Изографисана е през 1844 г. от самоковеца Петраки Костович. Изключително произведение на възрожденската дърворезба е иконостасът, изработен от майстори от Банско — Разложката дърворезбарска школа. Част от иконите от царския ред на иконостаса е нарисувал Христо Димитров /баща на Захари Зограф/.

Самият град Белово възниква през 1869 г. Прокарването на железопътната линия предопределя и неговото бъдеще. Първоначално то е било временно селище за работниците на барон Хирш, който е добивал в този край дървен материал за строежа на железния път. Във връзка с това непрекъснато възниквали складове и ханове и от околните села и от по-далечните краища на България заприиждали заселници. Първата къща е построена през 1884 г. от хаджи Кузо Хаджиангелов. Неговият пример е последван и от много голямобеловци, които поради бързото разрастване на индустрията около железопътната гара намират тук отлични условия за поминък. Основите на днешния град Белово са поставени на сегашното място още преди започване на строителството на ж.п. линията Цариград — Белово от Баронхиршовата компания. Линията е открита за експлоатация през 1873 г., а Голямо Белово и беловският край се превръщат в най-крупният център за дърводобив и дървопреработване на Балканите.

Макар и само с едновековна история Белово е град с богато революционно и историческо минало.

От 1873 до 1875 г. телеграфист и началник на гара Белово е апостолът на българската свобода Тодор Каблешков. През 1874 г. той основава читалище „Искра“ в Голямо Белово и подготвя беловци за бъдещата революция. В народната памет са живи и образите на апостола Васил Левски и Ангел Кънчев. Населението в беловския край участва активно в Априлската епопея от 1876 г. В Белово към четата на Бенковски се присъединяват повече от 20 души. Между тях са Мартин Тачков (Мацко), най-младият въстаник, и единствената жена в четата Мария Сутич. По време на въстанието беловският укрепен пункт дава няколко десетки жертви.

На 13 и 14 януари (стар стил) 1878 г. беловският край е освободен от легендарните руски богатири на Астраханския драгунски полк, Първи Московски гвардейски пехотен полк и Кавказката казашка бригада. 700 души въоръжени доброволци от беловския край подпомагат Киевския хусарски полк при освобождението на Чепинското корито.

До 1966 г. се нарича Гара Бельово и е селище от градски тип от 1964 г. Белово става град №828/ 27.08.1969г. с Указ на Държавния съвет на Народна република България, когато към него е присъединено село Малко Белово. с указ №2294/ 22.12.1978г. става общински център. Белово има свой герб, утвърден от ГНС през 1975г. и преутвърден от ОбС-Белово през 1998г. Изработен и след конкурс от скуптура Атанас Симеонов.